基于力矩測量的交流伺服工作臺摩擦識別與補償控制.pdf

1、本文闡述了國內(nèi)外應用摩擦學研究的發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)了摩擦模型研究取得的成果，概述了摩擦控制方面的研究進展及應用狀況，特別介紹了交流伺服進給系統(tǒng)中的摩擦力研究情況。文章指出，摩擦力的測量與識別是一項艱巨的任務，傳統(tǒng)的測量方法在數(shù)控工作臺中難以實現(xiàn)，為此，設(shè)計了一種新的應變式扭矩傳感器，用于測量交流伺服電機的傳遞扭矩，通過分析交流伺服工作臺的進給系統(tǒng)數(shù)學模型，建立了機械傳動的動力學方程及交流電機的矢量控制模型，進一步導出了通過傳遞扭矩信號計算工

2、作臺摩擦力的數(shù)學表達式；采用所設(shè)計的扭矩傳感器進行了扭矩測量實驗，運用信號處理技術(shù)對實驗結(jié)果進行了分析處理；利用得到的摩擦力數(shù)據(jù)對Stribeck摩擦模型的參數(shù)進行了辨識。本文分析了XY工作臺爬行的物理模型和數(shù)學模型，對產(chǎn)生爬行的臨界速度進行了估計，并通過實驗觀察了工作臺的爬行現(xiàn)象及相關(guān)因素的影響狀況。為了降低爬行現(xiàn)象對工作臺跟蹤精度的影響，提出了采用滑模變結(jié)構(gòu)控制和基于摩擦模型前饋補償相結(jié)合的控制策略。仿真和實驗結(jié)果表明，采用這種控制