可遠程控制服務型機器人的研究.pdf

1、隨著機器人的發(fā)展，機器人的研究已經涉及到了自動控制、機械工程、電子技術、計算機技術等許多學科，是一門多學科的綜合科學。這一領域的研究，大多集中在機器人結構設計、路徑規(guī)劃、控制方法、各種模型的建立及智能技術應用等方面?？蛇h程控制服務型機器人技術作為機器人學的一個重要分支，是一項具有廣泛應用前景的技術。本論文在分析可遠程控制服務型機器人的技術特點及發(fā)展現狀的基礎上，設計了機器人驅動系統(tǒng)、無線控制系統(tǒng)及實時監(jiān)控系統(tǒng)。 第一，本文對移動

2、機器人的運動機構、控制體系結構進行了分析，綜述了移動機器人導航與定位技術的主要研究內容及發(fā)展方向，并對本文的主要組成結構做了介紹。 第二，本文提出并設計了該移動機器人的機械結構、移動機構、傳感系統(tǒng)，開發(fā)研制了移動機器人。該移動平臺采用了六輪移動平臺，機械結構上采用了多邊形式結構；運動機構采用差分驅動系統(tǒng)：兩驅動輪和兩具有懸掛系統(tǒng)的平衡輪正交布置于底盤的直徑上；傳感系統(tǒng)包括一組電位器構成的內部信息傳感器和一個主動視覺系統(tǒng)等外部信息

3、傳感器。 第三，由于機器人的本體結構、運動控制和遠程控制系統(tǒng)決定了它完成任務的能力。本文主要對該機器人的控制系統(tǒng)進行了設計，用AT89C51為核心作為運動控制部分，這部分包括傳感器模塊、電源模塊、執(zhí)行模塊、驅動控制模塊及遠程控制模塊等。利用AT89C51的flash編程實現PWM輸出功能，方便地實現了直流電動機的轉速控制，并利用模糊PID算法對其進行模糊控制。 第四，由于該機器人的設計為服務型機器人，我們?yōu)榱朔奖悴僮?，?/p>