基于Internet的肢體康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng).pdf

1、基于Interact的肢體康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是利用現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的軟硬件系統(tǒng)。它可以利用當(dāng)前發(fā)達(dá)的互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)對(duì)肢體康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，使醫(yī)師可以對(duì)患者進(jìn)行遠(yuǎn)程治療并及時(shí)掌握患者的康復(fù)情況。該控制系統(tǒng)使有限的資源得到了充分利用，顯著的提高了工作效率。本課題的主要研究?jī)?nèi)容是肢體康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)研究。 本文介紹了康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究背景和研究意義，結(jié)合國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用

2、情況，確定了肢體康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的主要研究任務(wù)。通過(guò)對(duì)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的功能需求分析，提出了該控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。本地服務(wù)器和伺服控制系統(tǒng)是該控制系統(tǒng)的兩大組成部分。本地服務(wù)器主要負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程通信、數(shù)據(jù)處理、人機(jī)交互和視頻采集等任務(wù)。伺服控制系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)康復(fù)機(jī)器人的伺服控制以及步態(tài)姿態(tài)的協(xié)調(diào)控制等任務(wù)。 本文對(duì)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)過(guò)程和設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，并對(duì)該控制系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試。實(shí)驗(yàn)證明該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的各