基于圖像檢測的濕吸類昆蟲步態(tài)特征研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、步態(tài)規(guī)劃是仿生機(jī)器人研究時必不可少的內(nèi)容,對于機(jī)器人整體機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性及動力特性都有直接的影響,同時它也直接影響到機(jī)器人控制方法及實(shí)施的難易程度。 本文針對仿生機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃,提出了一種實(shí)驗(yàn)方法,并且利用自行搭建的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),對昆蟲在不同表面(地面、垂直壁面)的爬行運(yùn)動過程進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,提取昆蟲爬行的步念特征為機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃提供數(shù)據(jù)支持。采用攝像系統(tǒng)將不同表面上昆蟲的運(yùn)動過程記錄下來,然后將實(shí)驗(yàn)圖像存入計算機(jī)中,編寫軟件對數(shù)據(jù)

2、進(jìn)行處理分析。首先,采用一種自適應(yīng)背景模型,實(shí)現(xiàn)了動態(tài)場景中的背景獲?。黄浯?,使用背景差分圖像法,圖像陰影消除算法,結(jié)合直方圖自動閾值分割和數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)算法實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動中的昆蟲檢測。完成昆蟲運(yùn)動檢測后,根據(jù)昆蟲爬行過程其軀體與六肢運(yùn)動方式的不同,提出了昆蟲軀干與六條腿的分離算法,完成腿部檢測;接著介紹了運(yùn)用細(xì)化的方法將檢測到的昆蟲六條腿的骨架提取出來;然后,采用基于鏈碼的角點(diǎn)檢測方法,抽取骨架上的鏈碼,將骨架方向迅速改變的點(diǎn)標(biāo)識為角點(diǎn),以此

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