水平井牽引機(jī)器人扶正器的優(yōu)化設(shè)計(jì)與仿真.pdf

1、水平井牽引機(jī)器人作為用于水平井服務(wù)最為經(jīng)濟(jì)的輸送工具越來(lái)越受到重視，而且已應(yīng)用于水平井測(cè)井、射孔、打撈等作業(yè)，具有良好的應(yīng)用前景。本文在深入分析水平井牽引機(jī)器人扶正器的工作原理和工作過(guò)程的基礎(chǔ)上，應(yīng)用機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法和虛擬樣機(jī)技術(shù)仿真的手段，完善了對(duì)水平井牽引機(jī)器人扶正器的研究。
　　對(duì)扶正器進(jìn)行機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)時(shí)，本文完成了如下的工作：首先介紹和分析了扶正器的工作原理和工作過(guò)程，然后建立了扶正器的物理模型和數(shù)學(xué)模型，最后用MATL

2、AB優(yōu)化工具箱編程對(duì)扶正器支撐臂長(zhǎng)度和彈簧參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，得出了優(yōu)化結(jié)果，并分析了優(yōu)化前后的扶正器的性能。通過(guò)對(duì)扶正器進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，縮短了支撐臂的長(zhǎng)度，降低了彈簧剛度，從而提高了扶正器的性能。
　　對(duì)扶正器在進(jìn)行虛擬樣機(jī)技術(shù)仿真時(shí)，本文完成了如下的工作：首先介紹了利用Pro/E和ADAMS聯(lián)合仿真的流程，然后按照仿真流程在Pro/E環(huán)境下建立了扶正器的三維模型，將其通過(guò)接口軟件MECHANISM/Pro處理后導(dǎo)入到ADAMS環(huán)境中