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1、本文從并聯(lián)柔索牽引機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)反解和基于三棱錐法的運動學(xué)正解、工作空間分析及超確定輸入的柔索拉力分布優(yōu)化等方面對并聯(lián)柔索牽引機器人機構(gòu)進(jìn)行了研究。 首先，分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式，為討論問題方便，將飛行器模型抽象成一個十字形狀和圓柱形狀，并通稱為動平臺。根據(jù)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點進(jìn)行結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計，確定機構(gòu)的結(jié)構(gòu)型式，確定柔索的分布； 其次，求機構(gòu)的運動學(xué)反解，基于三棱錐法求機構(gòu)的運動學(xué)正解。工作空間的大小決定了并聯(lián)機構(gòu)的活
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