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文檔簡介
1、本論文主要對爬外管機器人進行了結構設計與仿真的研究。
該機器人結構采用的是關節(jié)式,不僅能夠攀爬直管,而且能夠越過T型管、U型管、十字管等等,基本實現(xiàn)高空作業(yè)的一些要求。本文應用動力學分析軟件ADAMS中優(yōu)化部分對爬管機器人的夾緊機構、拉伸機構、整體結構進行了最優(yōu)化計算,確定了該結構設計中的待優(yōu)化變量,建立了結構的運動數(shù)學模型,構造了結構設計的約束與目標函數(shù),最終確定了夾緊機構的最優(yōu)位置和在運動過程中所需最小夾緊力。利用三維造型
2、軟件SolidWorks對爬管機器人模型進行了三維造型和裝配,并檢驗和修改了存在的干涉問題。并且運用了Solidworks中的仿真插件COSMOSMotion,對爬管機器人模型進行了運動仿真并輸出了力矩曲線,為選取驅動電機提供了必要的數(shù)據(jù)支持,并發(fā)現(xiàn)和總結了將SolidWorks中裝配模型轉到COSMOSMotion中時應該注意的事項;利用Solidworks中有限元分析插件COSMOSWorks對輪支架進行了動態(tài)力學分析,并得到了應力
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