一種典型的全自主足球機器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、機器人足球是一個極富挑戰(zhàn)性的高技術密集型項目，其研究內(nèi)容包括智能感知、智能思維、智能學習和智能行為等方面，同時也是機器人足球比賽的競爭焦點。而這些內(nèi)容又正是人工智能技術研究的基本內(nèi)容，因此，機器人足球競賽成為人工智能研究的標準問題。 以改進和發(fā)展現(xiàn)有機器人足球技術為目的、以全自主機器人足球比賽(RoboSot)為依托、借鑒信息融合技術的基本思路、運用圖像處理、多傳感器信息處理等技術，使用基本的自動控制和程序設計方法，對機器人足球

2、系統(tǒng)的協(xié)作系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)、路徑規(guī)劃、實時通信、視覺和多傳感器融合等技術進行較為詳細的分析。 1．分析全自主機器人足球系統(tǒng)的歷史和研究現(xiàn)狀，深入分析RoboSot系統(tǒng)中的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)，針對其中的若干關鍵問題，將信息融合技術的基本思想與機器人足球技術進行有機的結(jié)合，給出解決途徑，并作為系統(tǒng)開發(fā)的基本思路。 2．在驅(qū)動系統(tǒng)具有輸入飽和限制的條件下，運用數(shù)字PID算法，利用機器人自主運動模型，實現(xiàn)足球機器人在復雜環(huán)境中的高精

3、度運動。 3．改進全自主機器人視覺系統(tǒng)，給出機器人借助多傳感器進行目標識別、定位與避障的方法，并以HIS顏色模型對球的識別技術進行詳細論證、試驗和分析。 4．設計機器人的實時通信遠程控制系統(tǒng)，分析RoboSot系統(tǒng)中決策子系統(tǒng)需要解決的問題，提出多智能體之間協(xié)調(diào)通信、角色分配策略和不同環(huán)境下基于多種傳感器機器人射門策略和防守策略。 經(jīng)過上述技術研究和系統(tǒng)開發(fā)，Rob0Sot系統(tǒng)得到改進和完善，魯棒性更強，運動準確