一種新的自主移動機器人導航模糊行為控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、移動機器人在未知環(huán)境，多障礙物環(huán)境中的導航問題一直是一個困難的問題。機器人要能夠感知其所處的環(huán)境，解釋感知到的信息，以獲得其位置和環(huán)境的知識，然后規(guī)劃一條無障礙路徑，從初始位置到目標位置，并能夠避開障礙物，控制機器人方向和速度達到目標。
　　 行為方法已經顯示出其在不確定的未知環(huán)境和動態(tài)環(huán)境中的成功應用。行為控制方法分解導航系統(tǒng)為特殊的特定任務的行為模塊，比如避障，目標搜索，路徑跟隨等，與傳感器和執(zhí)行機構直接連接，并行操作。簡單

2、的行為結合在一起以產生復雜的策略，能夠達到策略目標，有效的對任何緊急情況作出反應。因此，該結構能夠實時發(fā)揮作用，有很好的魯棒性。模糊邏輯方法是許多方法之一，設計行為控制結構，由于對于行為設計的重要問題是確保不確定性出現(xiàn)時的魯棒操作。模糊系統(tǒng)能利用語法規(guī)則處理不確定和不準確的信息，提供了實現(xiàn)人類知識和經驗的可能性。
　　 本文對機器人自主移動和導航提出模糊行為控制系統(tǒng)，要求機器人自主到達給項目標，避開其路徑上遇到的任何靜態(tài)和動態(tài)障