車輛遙控技術(shù)研究.pdf

1、機器人技術(shù)是當今新技術(shù)革命中迅速發(fā)展起來的高新技術(shù)。機器人集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程及人工智能等多種學科的最新成果,是當代科學技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一,其研究和應(yīng)用已經(jīng)不僅僅局限于軍事領(lǐng)域,許多軍事上的成功技術(shù)已經(jīng)在民用機器人中得到了一定的應(yīng)用。本課題的研究是在普通車輛的基礎(chǔ)上,經(jīng)過機械及電氣化等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)改造,運用無線通信、PC機及單片機(SCM)智能控制技術(shù),設(shè)計研發(fā)出一種可用于車間以及自動運輸?shù)葓龊系挠芯€(無

2、線)遙控車輛。 本文首先描述了遙控系統(tǒng)整體設(shè)計方案,闡述了系統(tǒng)功能要求及工作原理,根據(jù)功能需求,對遙控車輛關(guān)鍵部件進行合理選型、設(shè)計和改造。論述了遙控車輛系統(tǒng)主要分為主端系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、從端系統(tǒng)三個部分,其主端系統(tǒng)由操縱器、操縱器鍵盤、無線通信模塊、顯示器、電源部分組成；其通信系統(tǒng)由無線視頻發(fā)送模塊、無線視頻接收模塊、無線通信模塊、攝像機組成；從端系統(tǒng)又分為驅(qū)動和轉(zhuǎn)向兩個子系統(tǒng),其驅(qū)動系統(tǒng)包括PC機、PCI8333模擬輸入輸出卡

3、、直流電機及直流電機控制器,轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括PC機、PCI8333模擬輸入輸出卡、轉(zhuǎn)向步進電機及控制器組成,通過串口通訊方式將操縱器與執(zhí)行器、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向控制組成一個有機整體。軟件的編寫和調(diào)試,實現(xiàn)遙控車輛的良好控制。 本研究根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和實際的需要,采用兩種遙控系統(tǒng)：1.基于PC機間設(shè)計的遙控系統(tǒng),詳細論述了基于PC機設(shè)計的操縱器、執(zhí)行器編程語言選擇和軟件設(shè)計的基本思想,硬件的基本構(gòu)成和以及軟件的編制完成。2.基于單片機與PC機設(shè)計

4、的遙控系統(tǒng),主要論述單片機的選型,整個操縱器、操縱鍵盤硬件設(shè)計,通信方式選擇和軟件設(shè)計。通過這兩種控制方法的設(shè)計,較好地滿足了對遙控車輛的控制要求?；赑C機設(shè)計的操縱器與基于單片機設(shè)計的操縱器,以及有線和無線的兩種控制方式,使得控制更加靈活、方便。為驗證遙控車輛行駛的可靠性,對兩種遙控系統(tǒng)進行四個方面實驗：1.可遙控距離；驗證可遙控的距離,防止因距離較遠而發(fā)生通信中斷。2.遙控車輛的場地實驗；驗證在一定車速下,車輛是否按照遙控方式進行