適合網(wǎng)絡(luò)控制的機(jī)械臂與移動機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文提出了適合網(wǎng)絡(luò)控制的機(jī)器人結(jié)構(gòu)與控制體系，用以描述一種通用、開放、分布式控制的即插即用機(jī)械臂系統(tǒng)和高度可擴(kuò)展的移動機(jī)器人開發(fā)與控制平臺。為使機(jī)械臂滿足通用化、高精度、廉價的特點(diǎn)，本文提出了將機(jī)械臂作為個人計算機(jī)普通外設(shè)進(jìn)行控制的思想，在本地和網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用環(huán)境下，保證機(jī)械臂可實(shí)時地完成典型任務(wù)，同時提出將即插即用的特性引入通用機(jī)械臂系統(tǒng)，使此系統(tǒng)更加具有實(shí)用性和便利性。本文提出了一種高度可擴(kuò)展的移動機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)，在這種結(jié)構(gòu)下移動機(jī)器

2、人可以適應(yīng)多種不同任務(wù)，滿足多種需要，模塊化的結(jié)構(gòu)保證了此機(jī)器人在必要時可方便地擴(kuò)展其相應(yīng)功能。同時，開放式的開發(fā)環(huán)境與控制平臺使機(jī)器人具有較高的實(shí)用性，研究人員可以根據(jù)不同需要，設(shè)置不同的任務(wù)。最后，本文給出了可行的解決方案，構(gòu)建了系統(tǒng)的基本模型以及實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。在機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)過程中，USB技術(shù)被引入機(jī)械臂系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)即插即用功能，電機(jī)采用PID控制。移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)過程中，系統(tǒng)采用基于PC104總線的運(yùn)動控制卡保證機(jī)器人穩(wěn)定性，操作系統(tǒng)則可