智能小車視覺監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計初探.pdf

1、智能小車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一身的光機電一體化系統(tǒng)，它集中運用了計算機、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動控制等高新技術(shù)。 本論文就當前熱門的視覺監(jiān)控技術(shù)在西南交通大學(xué)機電測控實驗中心研制的智能小車實驗平臺上的應(yīng)用進行了設(shè)計探索。論文首先簡要介紹了與智能小車相關(guān)的智能車輛領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，給出了智能小車的概要設(shè)計。然后介紹了智能小車視覺監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構(gòu)成。智能小車視覺監(jiān)控系統(tǒng)選用微視公司的MVC1000

2、SA-GE30攝像機，利用其低能耗、高速處理能力和Gigabit Ethernet外設(shè)接口，為智能小車提供了一個功能強大并具有一定擴展性的硬件平臺。 論文敘述了一種基于平面標定模板的視覺攝像機內(nèi)、外部參數(shù)標定方法，該方法基于小孔攝像機模型，利用透視變換矩陣，計算出攝像機的參數(shù)。敘述了在非固定場景復(fù)雜背景下選用適用于彩色分割的HSI顏色模型，利用變化較明顯的H分量對障礙物進行判斷預(yù)警，提高了對視野內(nèi)障礙物判斷的實時性。 論