離散滑?？刂频睦硐肭袚Q動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、滑?？刂葡到y(tǒng)所特有的滑動(dòng)模態(tài)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的攝動(dòng)和外部擾動(dòng)具有完全的適應(yīng)性，但離散滑?？刂撇荒軐?dǎo)致理想的滑動(dòng)模態(tài)，系統(tǒng)只能收斂到滑模面的一個(gè)鄰域內(nèi)，且保持在鄰域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。因此，刻劃離散滑模控制系統(tǒng)的趨近過(guò)程和擬滑模運(yùn)動(dòng)是值得深入探討的課題，另外，如何設(shè)計(jì)離散滑?？刂破饕员ＷC系統(tǒng)對(duì)各種擾動(dòng)的魯棒性也有待深入研究。
　　 本文采用理想切換動(dòng)態(tài)方法，探討不確定離散時(shí)間系統(tǒng)的滑?？刂茊?wèn)題、分析閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與收斂性，完成的主要工作和取得

2、的成果如下：
　　 1．探討基于理想切換動(dòng)態(tài)的離散滑?？刂破髟O(shè)計(jì)方法，通過(guò)對(duì)趨近律進(jìn)行修正，在切換動(dòng)態(tài)中嵌入擾動(dòng)補(bǔ)償措施，所設(shè)計(jì)的控制器能保證系統(tǒng)有限時(shí)間內(nèi)收斂到擬滑模帶，且一直保持在帶內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
　　 2．針對(duì)含有緩變干擾的不確定離散時(shí)間系統(tǒng)，采用指數(shù)趨近律構(gòu)造理想切換動(dòng)態(tài)，并基于理想切換動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)離散滑?？刂破鳌７謩e以絕對(duì)收斂層邊界、擬滑模帶邊界和單調(diào)收斂層邊界刻劃閉環(huán)系統(tǒng)的趨近過(guò)程和擬滑模運(yùn)動(dòng)，給出三種邊界的估計(jì)，并給

3、出數(shù)值仿真結(jié)果予以驗(yàn)證。
　　 3．針對(duì)含有周期擾動(dòng)的不確定離散時(shí)間系統(tǒng)，提出一種新的離散趨近律-單位向量連續(xù)化趨近律。通過(guò)對(duì)指數(shù)趨近律中的單位向量函數(shù)進(jìn)行連續(xù)化處理，消除系統(tǒng)顫振。采用該趨近律構(gòu)造理想切換動(dòng)態(tài)，用于設(shè)計(jì)離散滑模重復(fù)控制器。在保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的同時(shí)，有效地抑制周期擾動(dòng)、改善控制品質(zhì)。
　　 4．在永磁同步直線電機(jī)平臺(tái)上，分別完成定位控制和位置周期跟蹤實(shí)驗(yàn)，對(duì)所設(shè)計(jì)的離散滑?？刂品桨高M(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。在實(shí)現(xiàn)定位