5--DOF上肢康復(fù)機(jī)器人AHP--模糊綜合康復(fù)評(píng)價(jià)方法研究.pdf

1、上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)作為醫(yī)療機(jī)器人的一個(gè)重要分支，以偏癱上肢運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)理論為依據(jù)，融合了康復(fù)醫(yī)學(xué)、人體解剖學(xué)、機(jī)械學(xué)、計(jì)算學(xué)及機(jī)器人學(xué)等諸多學(xué)科技術(shù)，是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。本文以5-DOF穿戴式上肢康復(fù)機(jī)器人為平臺(tái)，結(jié)合上肢臨床康復(fù)評(píng)價(jià)方法、AHP-模糊綜合評(píng)價(jià)法和機(jī)器人技術(shù)等三個(gè)領(lǐng)域的理論，提出了一種適用于上肢康復(fù)機(jī)器人的AHP-模糊綜合康復(fù)評(píng)價(jià)方法。
　　首先，根據(jù)上肢臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)知識(shí)確定了康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)體系，給出了各項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)

2、的實(shí)施方法，并設(shè)計(jì)符合臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)理論的康復(fù)評(píng)價(jià)動(dòng)作執(zhí)行方案，使得在評(píng)價(jià)時(shí)既可以促進(jìn)正常運(yùn)動(dòng)模式，又能夠抑制異常運(yùn)動(dòng)模式;其次，建立了基于AHP-模糊綜合評(píng)價(jià)的上肢康復(fù)評(píng)價(jià)模型以確定康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)的遞階層次關(guān)系，根據(jù)AHP法及CR驗(yàn)證法確定了各層次評(píng)價(jià)指標(biāo)的權(quán)重系數(shù)矩陣，并確定了上肢康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)七級(jí)評(píng)語(yǔ)體系;最后，進(jìn)行了上肢AHP-模糊綜合康復(fù)評(píng)價(jià)法的實(shí)例驗(yàn)證，使用力/力矩傳感器、表面肌電信號(hào)測(cè)試儀等輔助設(shè)備進(jìn)行對(duì)被測(cè)者相關(guān)評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)的測(cè)取

3、和反饋，使用相關(guān)軟件編寫(xiě)康復(fù)評(píng)價(jià)方案，使用Matlab進(jìn)行合成運(yùn)算，得出康復(fù)評(píng)價(jià)結(jié)果并同臨床評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。
　　通過(guò)實(shí)例驗(yàn)證，該上肢康復(fù)機(jī)器人AHP-模糊綜合康復(fù)評(píng)價(jià)方法能夠從多角度對(duì)被測(cè)者進(jìn)行量化評(píng)價(jià)，且可以實(shí)現(xiàn)矩陣和數(shù)值的多重評(píng)價(jià)方式，使評(píng)價(jià)結(jié)果更加全面客觀，特別在針對(duì)長(zhǎng)期康復(fù)評(píng)價(jià)中的超大量數(shù)據(jù)處理能力方面，相對(duì)于傳統(tǒng)臨床康復(fù)評(píng)價(jià)方法具有明顯的優(yōu)勢(shì)，具有一定的科學(xué)性及充分的可行性，為實(shí)現(xiàn)5-DOF上肢康復(fù)機(jī)器人的康復(fù)評(píng)價(jià)功