深海采礦車行走控制技術(shù)研究.pdf

1、深海采礦是一個極其復(fù)雜的工藝過程。深海采礦車為深海采礦系統(tǒng)的前端智能機(jī)械，在深6km的海底行走采集多金屬結(jié)核。作為采礦系統(tǒng)的隨動中心，采礦車的行走方式、行走算法及非結(jié)構(gòu)化的深海環(huán)境等因素制約其行走作業(yè)性能，開展采礦車行走控制技術(shù)的研究，具有重要意義。 在充分了解深海采礦車結(jié)構(gòu)特點、技術(shù)特點的基礎(chǔ)上，結(jié)合深海沉積物特性、海泥土力學(xué)性質(zhì)，分析了短基線聲學(xué)原理中的短基線定位測量系統(tǒng)的工作原理、短基線定位測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖及所有海洋噪聲

2、對采礦車的聲納定位系統(tǒng)產(chǎn)生影響的對策及因延時影響引起的測距誤差而提出的數(shù)據(jù)融合技術(shù)。 在詳細(xì)論述模糊控制器結(jié)構(gòu)模型中模糊規(guī)則的構(gòu)成、模糊規(guī)則組合的邏輯運算、實值點向模糊集的映射及模糊集向清晰點的映射的基礎(chǔ)上，結(jié)合履帶車輛人工操作經(jīng)驗整合的針對航向角誤差，對應(yīng)的左、右履帶速度調(diào)節(jié)值的專家規(guī)則，構(gòu)成了專家系統(tǒng)，利用模糊控制器，實現(xiàn)了采礦車絕對速度和航向角的閉環(huán)控制，確定以偏差e、偏差變化率ec為輸入，控制量u為輸出的模糊系統(tǒng)，根據(jù)采