海底采礦車路徑跟蹤和點(diǎn)鎮(zhèn)定行走控制研究.pdf

1、作為深海采礦系統(tǒng)的重要載體，海底采礦車工作在數(shù)千米水深的復(fù)雜未知海底表面，其行走控制一直是深海采礦系統(tǒng)的重要技術(shù)難點(diǎn)之一。本文以采礦車的實(shí)際工作方式為基礎(chǔ)，研究采礦車在復(fù)雜工作環(huán)境下的路徑跟蹤和點(diǎn)鎮(zhèn)定行走控制，對其在采礦過程中的行走控制具有極其重要的意義。
　　根據(jù)采礦車跟蹤直線行走采礦工況，開展采礦車的路徑跟蹤控制研究。分析采礦車的位姿誤差，設(shè)計一種路徑控制策略，并采用Lyapunov函數(shù)法證明了位姿誤差能夠穩(wěn)定收斂到零，采用A

2、DAMS/ATV模塊建立了采礦車動力學(xué)模型，最后利用MATLAB/Simulink軟件平臺建立采礦車路徑跟蹤機(jī)械-控制協(xié)同仿真模型，開展協(xié)同仿真，結(jié)果說明所設(shè)計的路徑控制策略是正確的。
　　針對采礦車在不同路徑和位姿之間的轉(zhuǎn)換行走工況，開展點(diǎn)鎮(zhèn)定控制研究。在極坐標(biāo)下分析采礦車位姿誤差，選用合適的狀態(tài)變量，設(shè)計一種點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律，并采用Lyapunov函數(shù)法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。根據(jù)MATLAB/Simulink平臺，以基于ADAMS/A