深海集礦機(jī)按預(yù)定路徑自行走控制的研究.pdf

1、集礦機(jī)是深海采礦系統(tǒng)中最為關(guān)鍵的子系統(tǒng)之一，提高集礦機(jī)的自動(dòng)控制性能和智能程度，對(duì)提高整個(gè)采礦系統(tǒng)的集礦效率和工作可靠性有著重要的意義。但由于深海特殊的作業(yè)環(huán)境和深海開(kāi)發(fā)技術(shù)的不成熟，使得集礦機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的研制遇到了許多新的問(wèn)題。因此，有必要在這方面進(jìn)一步深入研究，為今后我國(guó)能夠更好地掌握可應(yīng)用于商業(yè)深海礦藏資源開(kāi)發(fā)的深海采礦技術(shù)打下良好的基礎(chǔ)。 本文研究的目的是尋求一種利用現(xiàn)有技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)、能夠滿(mǎn)足1000米海試時(shí)集礦機(jī)的控

2、制要求、符合集礦機(jī)控制特點(diǎn)和深海作業(yè)環(huán)境特點(diǎn)的集礦機(jī)按預(yù)定路徑自行走控制模型。為此，本文主要做了如下幾個(gè)方面的研究工作： (1)從履帶式集礦機(jī)系統(tǒng)的控制特點(diǎn)出發(fā)，通過(guò)對(duì)各類(lèi)現(xiàn)代控制理論的分析和比較，選擇了自適應(yīng)控制理論作為控制模型的理論基礎(chǔ)； (2)以專(zhuān)家自適應(yīng)控制作為理論基礎(chǔ)，以路徑偏差最小為控制的主要性能指標(biāo)，在依靠現(xiàn)有的集礦機(jī)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的前提下，提出了一套集礦機(jī)按預(yù)定路徑自行走控制模型； (3)針對(duì)本