受控五桿機構(gòu)運動動力學分析及控制系統(tǒng)研究.pdf

1、受控連桿機構(gòu)是指一個或若干個原動件受計算機控制,從而使機構(gòu)精確實現(xiàn)任意給定運動并具有智能化的一類機構(gòu).精確實現(xiàn)任意給定運動是機構(gòu)學領域具有重要實際意義的一大難點,受控機構(gòu)與受控機構(gòu)學的研究正是應這一要求而興起的.具有一個受控原動件的平面受控五桿機構(gòu)是一個兩自由度機構(gòu),讓其中一個原動件做勻速運動,而控制另一個原動件使其按給定運動的要求作補償運動,從而達到精確實現(xiàn)任意給定運動的目的.該文以精確實現(xiàn)任意給定運動為目的,對受控五桿機構(gòu)進行了以下

2、幾個方面的研究:1 受控五桿機構(gòu)運動動力學分析;忽略桿件的彈性變形,運動副之間的摩擦、間隙,采用解析法對受控五桿機構(gòu)進行運動分析.在對機構(gòu)運動分析的基礎上,建立了基于拉格朗日方程的系統(tǒng)動力學模型,并利用此模型求得了主動件在一定轉(zhuǎn)速下所需的平衡力矩以及受控原動件移動所需的推力;2 受控五桿機構(gòu)控制系統(tǒng)的研究;此機構(gòu)采用電氣驅(qū)動,控制方案采用PC機+Turbo PMAC(1)運動控制器.利用經(jīng)典的PID控制算法,通過調(diào)節(jié)PID參數(shù)實現(xiàn)了交流