智能系統(tǒng)軌跡跟蹤動畫仿真研究.pdf

1、本文針對在智能系統(tǒng)軌跡跟蹤控制的研究中缺乏動態(tài)仿真工具的問題,進(jìn)行仿真研究,設(shè)計出三維動畫仿真平臺。
　　 通過分析運(yùn)動控制三個方面即位姿鎮(zhèn)定、路徑跟隨和軌跡跟蹤的區(qū)別和聯(lián)系揭示出軌跡跟蹤原理,對智能系統(tǒng)軌跡跟蹤的控制方法進(jìn)行簡要分析,總結(jié)得出仿真需求。文中分別對機(jī)器人系統(tǒng)、衛(wèi)星系統(tǒng)和多智能體系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制問題進(jìn)行了描述,基于各種描述的共同點,建立能夠廣泛描述該問題的線性時變狀態(tài)反饋模型。
　　 通過對基本模型的分析

2、并結(jié)合仿真需求,進(jìn)行仿真平臺的設(shè)計。按照功能劃分,采用模塊化分層設(shè)計,使仿真平臺有較強(qiáng)的通用性。采用HLA邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計使其具有可重用性和可擴(kuò)展性。提出基于行為整體建模的方法和開放式智能系統(tǒng)模型庫構(gòu)建方式使仿真平臺能夠適用于靈活的軌跡跟蹤研究對象?；贠penGL和VC++設(shè)計出了具有數(shù)據(jù)導(dǎo)入、動畫重演和畫面控制功能的仿真可視化模塊。
　　 應(yīng)用基本軌跡跟蹤控制模型對該平臺的智能體建模、仿真動態(tài)效果、仿真過程控制、仿真結(jié)果分析四個