用于孔軸柔順裝配的自動精密裝配系統(tǒng).pdf

1、微小器件的裝配是精密制造的重要環(huán)節(jié)，裝配作業(yè)的質(zhì)量對產(chǎn)品的性能有著重要影響。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的飛速發(fā)展，精密裝配的相對落后制約著微小器件的生產(chǎn)效率和性能。鑒于手工精密裝配作業(yè)效率低，精度和一致性難以保證，因此需要對自動精密裝配進(jìn)行研究，其中孔軸零件的裝配在生產(chǎn)制造中有較廣泛的應(yīng)用。對于微小型孔軸零件的自動精密裝配作業(yè)，由于裝配系統(tǒng)和環(huán)境因素使得孔、軸之間存在位姿偏差，在孔軸接觸時引起較大的裝配力。為了避免過大的裝配力而導(dǎo)致裝配失敗甚至裝

2、配零件與設(shè)備的損壞，本文提出了一種基于機(jī)器視覺與被動柔順機(jī)構(gòu)的裝配方法。機(jī)器視覺在孔軸裝配非接觸階段進(jìn)行位置檢測與控制；被動柔順機(jī)構(gòu)在接觸階段產(chǎn)生柔順變形，一方面吸收碰撞沖擊能量，另一方面補(bǔ)償位姿偏差來完成裝配。
　　 基于此方法研制了用于微小型孔軸零件柔順裝配的自動精密裝配系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括四大模塊：機(jī)器視覺模塊、夾持作業(yè)模塊、夾具工作臺模塊、控制模塊?？梢苿拥臋C(jī)器視覺模塊可實(shí)現(xiàn)不同位置的孔、軸零件的檢測定位；夾持作業(yè)模塊完成零