2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、小型移動機器人有著廣泛的應(yīng)用,諸如災(zāi)后搜救、星球探索、軍事偵察以及環(huán)境探測等。傳統(tǒng)的小型移動機器入主要包括輪式或履帶式機器人、爬行或步行的腿式機器人、彈跳機器人等。這些機器人在未知環(huán)境中探索時,往往會因崎嶇、復(fù)雜的地形以及不可通過的障礙物而易于發(fā)生傾覆,從而無法行進,這極大程度地限制了機器人的運動能力和環(huán)境適應(yīng)能力。翻滾運動是一種新穎、有效、尚未被完全挖掘的運動形式。翻滾機器人充分利用身體與地面的接觸,不存在傾覆的危險,具有良好的地形適

2、應(yīng)能力。
  本文設(shè)計了一種翻滾機器人樣機Tumbot,它以翻滾運動為主,彈跳運動為輔,其本體為不規(guī)則四邊形,長12.5cm,寬6cm,高4cm,重約275g。側(cè)面有兩個11cm長的翻轉(zhuǎn)臂,用于實現(xiàn)翻滾運動。該機器人主要由彈跳機構(gòu)、翻滾機構(gòu)和機體組成。彈跳機構(gòu)主要由彈跳驅(qū)動釋放機構(gòu)和改進的六桿式彈簧儲能機構(gòu)組成。改進的六桿式彈簧儲能機構(gòu)采用拉簧和扭簧復(fù)合儲能的方式,可同時加載四根扭簧和兩根拉簧。彈跳驅(qū)動釋放機構(gòu)采用缺齒輪實現(xiàn)瞬間釋

3、放儲存的彈性勢能。翻滾機構(gòu)對稱分布于機身兩側(cè);機體是機器人的骨架,用于加載彈跳機構(gòu)和翻滾機構(gòu)。機器人上下結(jié)構(gòu)對稱,不會發(fā)生傾覆。翻滾機器人以Atmega128為主控芯片,JN5139模塊為無線通信模塊,基于JenNet協(xié)議實現(xiàn)與網(wǎng)關(guān)的無線通信與數(shù)據(jù)傳輸,從而實現(xiàn)了對翻滾機器人的遠程控制。
  最后對翻滾機器人樣機Tumbot的基本性能進行了實驗研究。該機器人最大彈跳高度為53cm,約為自身高度的13倍,可以翻越高度為3.5cm的臺

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