改善伺服系統(tǒng)低速性能的自適應(yīng)魯棒控制設(shè)計(jì)及應(yīng)用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技的迅猛發(fā)展，伺服系統(tǒng)的指標(biāo)要求越來越高，其中低速跟蹤性能是評價(jià)伺服系統(tǒng)優(yōu)劣的指標(biāo)之一，研究如何改善伺服系統(tǒng)的低速跟蹤性能具有重要的實(shí)際意義。
　　本論文以高精度直線定位系統(tǒng)和電動(dòng)仿真轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)為背景，以改善伺服系統(tǒng)的低速跟蹤性能為目的，研究了影響高精度直線定位系統(tǒng)和電動(dòng)仿真轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)低速性能的主要因素，建立了上述兩種系統(tǒng)被控對象的模型，并分別設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制器，最后在實(shí)際系統(tǒng)中對自適應(yīng)魯棒控制器的性能進(jìn)行了驗(yàn)證。本文的主要

2、內(nèi)容如下：
　　1.介紹了目前伺服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，其中重點(diǎn)介紹了改善伺服系統(tǒng)低速性能涉及的研究領(lǐng)域和內(nèi)容，闡述了摩擦補(bǔ)償方法的研究現(xiàn)狀。
　　2.介紹了伺服系統(tǒng)的組成，分析了影響伺服系統(tǒng)低速性能的主要因素，針對摩擦建立了被控對象的模型。
　　3.研究了自適應(yīng)魯棒控制方法，給出了考慮參數(shù)不確定性和非參數(shù)不確定性作用時(shí)被控對象的控制器設(shè)計(jì)方法。
　　4.針對高精度直線定位系統(tǒng)和電動(dòng)仿真轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)分別設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制

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