起重機(jī)虛擬墻技術(shù)的開(kāi)發(fā)與研究.pdf

1、汽車起重機(jī)是各種工程建設(shè)廣泛應(yīng)用的起重設(shè)備，它對(duì)減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)省人力、降低建設(shè)成本、提高施工質(zhì)量、加快建設(shè)速度，實(shí)現(xiàn)工程施工機(jī)械化起著十分重要的作用。但是近年來(lái)起重機(jī)安全事故頻發(fā)，起重機(jī)臂架觸碰高壓線，臂端碰撞障礙物，這些事故的發(fā)生給人民生命財(cái)產(chǎn)造成很大的損失，為此開(kāi)發(fā)起重機(jī)工作空間限位及報(bào)警技術(shù)顯得尤為重要。
　　本文在調(diào)研起重機(jī)工作環(huán)境的基礎(chǔ)上，歸納了障礙物與工作空間的各種對(duì)應(yīng)關(guān)系，總結(jié)出幾種常見(jiàn)障礙物類型，并以起重機(jī)自身工

2、作特點(diǎn)，規(guī)劃起重機(jī)安全工作空間，提出碰撞檢測(cè)算法。
　　基于虛擬樣機(jī)技術(shù)，建立起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型和液壓系統(tǒng)模型,進(jìn)行機(jī)液聯(lián)合仿真，分析影響起重機(jī)上車制動(dòng)平穩(wěn)性的因素及其制動(dòng)時(shí)對(duì)液壓系統(tǒng)的影響，仿真結(jié)果表明，回轉(zhuǎn)慣量越大、制動(dòng)初速度越快和制動(dòng)斜坡越陡，對(duì)系統(tǒng)的沖擊越大，據(jù)此以初始速度和安全距離為參量，以平穩(wěn)制動(dòng)為目標(biāo)，制定了起重機(jī)應(yīng)急停車控制策略，并對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行初步規(guī)劃，指導(dǎo)實(shí)車調(diào)試。
　　基于IFLEX5控制器平臺(tái)，利用GE