起重機(jī)吊裝防碰撞技術(shù)的研究.pdf

1、隨著我國城鎮(zhèn)化建設(shè)和電力、高鐵等基礎(chǔ)設(shè)施的投入,國內(nèi)起重機(jī)市場在很長的時期內(nèi)需求將繼續(xù)增加。起重機(jī)已發(fā)展成為起重運輸行業(yè)中安全可靠性要求最高、科技含量最高及產(chǎn)業(yè)規(guī)模最大的門類之一,成為工程機(jī)械行業(yè)中高端產(chǎn)品競爭的焦點,汽車起重機(jī)在智能化、自動化以及安全性方面的競爭日趨明顯,如何使起重機(jī)運行得更可靠性、更穩(wěn)定性,盡可能的減少吊裝事故的發(fā)生,已成為各生產(chǎn)廠商關(guān)注的重點領(lǐng)域。
　　起重機(jī)吊裝防碰撞技術(shù)的研究是基于虛擬墻技術(shù)開發(fā)的防碰撞策

2、略,是利用起重機(jī)上安裝的傳感器對起重機(jī)的周圍環(huán)境進(jìn)行采集,并根據(jù)起重機(jī)的性能及起重任務(wù)對起重機(jī)的工作空間進(jìn)行安全規(guī)劃,利用電液控制系統(tǒng)對起重機(jī)潛在的危險進(jìn)行預(yù)防和控制,以保障起重機(jī)的安全運行。
　　本文主要針對某公司大噸位起重機(jī),開發(fā)了一套防碰撞系統(tǒng),其研究內(nèi)容包括以下幾個方面:
　?、牌鹬貦C(jī)作業(yè)場障礙物的標(biāo)定:利用吊臂的臂頭來靠近障礙物并采集障礙物的位置與外形信息,建立一個數(shù)據(jù)表來存儲周圍環(huán)境的數(shù)據(jù),并能實時更新和提取數(shù)據(jù)

3、表中的內(nèi)容。
　?、迫S環(huán)境的顯示:利用一個靜態(tài)的俯視圖和一個動態(tài)的側(cè)視圖來顯示起重機(jī)的三維環(huán)境,能夠讓駕駛員更直觀的觀察起重機(jī)目前的工作環(huán)境。
　?、堑跹b方案的生成:結(jié)合吊裝物體的源位置與目標(biāo)位置,并預(yù)估出吊裝物體的重量與高度,結(jié)合起重機(jī)吊裝性能表,生成一套可行的吊裝方案。
　?、鹊跹b軌跡記錄及自動吊裝:記錄下吊裝過程中每個位置下的起重機(jī)的吊臂的運行狀態(tài)即吊裝的軌跡,能夠在相同的吊裝路徑下完成起重機(jī)的自動吊裝。