機(jī)器人假肢功能設(shè)計與分析.pdf

1、本論文對機(jī)器人假肢的結(jié)構(gòu)設(shè)計方面進(jìn)行研究并進(jìn)行論述。根據(jù)假肢的功能要求對其工作空間和結(jié)構(gòu)進(jìn)行了初步的確定，并完成了整體的選型設(shè)計，為了滿足殘肢者的基本生活需要，將假肢手臂設(shè)計成具有6個自由度的結(jié)構(gòu)，使結(jié)構(gòu)設(shè)計滿足了工作空間的要求，并符合結(jié)構(gòu)尺寸緊湊的條件。。
　　簡要介紹了機(jī)器人假肢的整體結(jié)構(gòu)、各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動以及驅(qū)動方式。根據(jù)機(jī)器人假肢運(yùn)動過程中產(chǎn)生的重力矩和直線電機(jī)所能產(chǎn)生的最大推力等的要求，對機(jī)器人假肢肩部氣動桿和直線電機(jī)的位

2、置和尺寸建立了優(yōu)化設(shè)計數(shù)學(xué)模型。用外罰函數(shù)法求得各變量在約束條件范圍內(nèi)的最優(yōu)解，并將優(yōu)化結(jié)果帶入仿真程序，得出仿真圖形。
　　介紹了機(jī)器人假肢各連桿的結(jié)構(gòu)組成，各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角度范圍等參數(shù)。針對機(jī)器人假肢的結(jié)構(gòu)形式，用D-H坐標(biāo)變換法，建立了機(jī)器人假肢各連桿坐標(biāo)系，表示出各連桿參數(shù)。應(yīng)用各齊次變換方程連乘的方法求出運(yùn)動學(xué)方程，在此基礎(chǔ)上求出機(jī)器人手臂運(yùn)動控制的雅可比矩陣，用蒙特卡洛法代入MATLAB仿真程序分析了機(jī)器人假肢的有效工作