多功能排爆機器人模塊化設(shè)計與研究.pdf

1、世界各國在社會體制、綜合國力以及自身文化等方面的差異引發(fā)了許多恐怖事件的發(fā)生。為此，世界各國十分重視反恐機器人的研究，排爆機器人更是成為研究的重點。
　　相比于其他排爆機器人，本文著重從多功能和模塊化兩個方面來研究。論文將排爆機器人分為移動平臺、機械臂、末端工具和系統(tǒng)控制四個模塊，主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)綜合現(xiàn)有輪式、足式和履帶式結(jié)構(gòu)各自的優(yōu)點，移動平臺采用擺臂履帶式結(jié)構(gòu)。論文對該平臺在階梯、壕溝、斜坡障礙方面的越障機

2、理作了具體的分析，完成了其運動學(xué)模型的構(gòu)建。
　　(2)根據(jù)設(shè)計要求，機械臂采用四自由度連桿式結(jié)構(gòu)。論文利用D-H連桿坐標系法，構(gòu)建機械臂的正運動學(xué)方程和逆運動學(xué)方程。最后在ADMAS虛擬平臺下，對機械臂模型進行仿真分析，得到末端目標點的空間軌跡、運動位置、速度、加速度以及各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的變化曲線，仿真結(jié)果驗證了設(shè)計參數(shù)的合理性。
　　(3)末端工具庫具備很強的通用性，根據(jù)實際需要自動進行更換，較大程度上適應(yīng)了排爆機器人任務(wù)