多功能智能移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、智能移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)化等專業(yè)技術(shù)為一體，跨計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科，成為當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一。課題源于南京科技局的“多功能智能移動(dòng)機(jī)器人”實(shí)際工程項(xiàng)目，其主要工作致力于移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析。 首先，論文結(jié)合實(shí)際項(xiàng)目的系統(tǒng)需求和技術(shù)指標(biāo)，依據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則，對(duì)多功能智能移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，并通過(guò)對(duì)不同控制方案的比較，構(gòu)建了PC工控機(jī)+El

2、mo Harmonica數(shù)字伺服控制器的分布式控制系統(tǒng)。 其次，根據(jù)多功能移動(dòng)機(jī)器人的工作需要和應(yīng)用特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人傳感器系統(tǒng)，通過(guò)主控計(jì)算機(jī)擴(kuò)展的3個(gè)RS-232串口和數(shù)據(jù)采集卡實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的采集和處理。通過(guò)傳感器信息采集實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該傳感器系統(tǒng)能夠滿足機(jī)器人對(duì)環(huán)境信息的采集要求。 最后，根據(jù)多功能智能移動(dòng)機(jī)器人所采用的傳感器，通過(guò)數(shù)字編碼器-磁羅盤相結(jié)合的定位方法對(duì)機(jī)器人在行駛過(guò)程中進(jìn)行定位，采用超聲波與紅