重型液壓提升機器人技術(shù)研究.pdf

1、隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展,在船舶制造、鋼鐵冶金、石油化工、建筑和道路交通等行業(yè)中,超大型、大跨度、大重量和安裝高度高的構(gòu)件越來越多.為了解決超大型構(gòu)件的整體提升安裝難題,本文對重型液壓提升機器人技術(shù)進行了研究.首先,本文提出了可實現(xiàn)連續(xù)運動的液壓連續(xù)提升(下降)機器人基本結(jié)構(gòu),即由上、下錨具機構(gòu)和上、下提升液壓油缸等組成,該結(jié)構(gòu)有助于機器人實現(xiàn)負載連續(xù)運動和平穩(wěn)轉(zhuǎn)換,縮短作業(yè)時間,提高工作效率.為了提高錨具機構(gòu)工作的可靠性,本文設(shè)計了采用套筒

2、頂出楔形夾具的新型錨具機構(gòu).其次,本文設(shè)計和研制了國內(nèi)制造、提升能力最大的液壓提升機器人,以滿足工程建設(shè)對大噸位提升機器人的需要,使液壓提升機器人產(chǎn)品系列更加完善.第三,為了提高控制系統(tǒng)的性能,探索了CAN總線技術(shù)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用,有望提高和改善控制系統(tǒng)的實時性.采用組態(tài)王和Visual Basic語言編制的監(jiān)控系統(tǒng)軟件,便于操作人員及時了解系統(tǒng)的運行狀況.最后設(shè)計了負荷傳感系統(tǒng),以實現(xiàn)液壓泵輸出功率與負載需求的匹配,在一定程度上降低