基于嵌入式圖像系統(tǒng)管道采樣機(jī)器人設(shè)計及視頻降噪研究.pdf

1、中央空調(diào)系統(tǒng)主宰著現(xiàn)代樓宇內(nèi)空氣的新陳代謝，是建筑物名副其實的“肺”。隨著人們健康意識的逐漸覺醒，由中央空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)引起的室內(nèi)空氣污染問題在受到越來越多人關(guān)注的同時，也給空氣質(zhì)量監(jiān)督部門提出了更高的要求。本文中管道采樣機(jī)器人的研發(fā)，為監(jiān)督部門提供了一個準(zhǔn)確、便捷的檢測方法，同時也填補(bǔ)了國內(nèi)外研究的空白。
　　 本文根據(jù)衛(wèi)生部的相關(guān)規(guī)定和具體應(yīng)用需求，設(shè)計了由車載系統(tǒng)、計算機(jī)(PC)系統(tǒng)和控制箱系統(tǒng)三部分構(gòu)成的基于嵌入式圖像系統(tǒng)的

2、管道內(nèi)定量采樣機(jī)器人系統(tǒng)。車載系統(tǒng)為兩路直流電機(jī)驅(qū)動的雙履帶式移動機(jī)器人，其攜帶攝像頭和采樣鏟等設(shè)備，操作者通過PC系統(tǒng)的人機(jī)交互界面觀察管道內(nèi)部情況，通過控制箱系統(tǒng)遠(yuǎn)程操作，控制車載系統(tǒng)駛?cè)牍艿纼?nèi)部目的地，控制采樣系統(tǒng)完成對地表灰塵層的刮取和吸附，最終完成采樣任務(wù)。
　　 為了在管道內(nèi)部低照度的情況下獲得清晰的圖像質(zhì)量，本文提出了一種全新的基于神經(jīng)元模型的圖像降噪算法。該算法應(yīng)用神經(jīng)元模型的最大概率理論，由多幅圖像序列參與運(yùn)算