機器人系統(tǒng)實現(xiàn)及其CMAC控制算法仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人技術已廣泛應用于各種行業(yè)中,機器人的應用情況已是衡量一個國家自動化水平的重要標志.計算機技術和控制方法的發(fā)展,使機器人技術的應用更加靈活.該文基于工控機和Windows操作系統(tǒng),設計了具有通用性、可擴展等開放性能的機器人控制器,對機器人機械本體、控制系統(tǒng)進行了研制,搭建了一個機器人控制算法實驗平臺.該文還用D-H法建立了機器人空間坐標系和運動學模型,分析了機器人運動學正問題和逆問題.該文還建立了以步進電機為驅動方式的機器人關節(jié)的數(shù)

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