輪式移動機(jī)器人控制算法研究及其伺服系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來移動機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為計算機(jī)、自動化以及人工智能等領(lǐng)域的一個研究熱點(diǎn)。本課題設(shè)計的是移動機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)，以雙輪差動驅(qū)動的輪式移動機(jī)器人為研究對象，對機(jī)器人的建模，軌跡跟蹤控制，伺服系統(tǒng)的設(shè)計以及控制軟件等問題進(jìn)行了研究。
　　本文首先對課題的研究背景和意義做了介紹，概述了移動機(jī)器人的發(fā)展歷史及發(fā)展現(xiàn)狀，進(jìn)而詳細(xì)闡述了課題主要的研究內(nèi)容和所做工作。
　　本文首先設(shè)計機(jī)器人采用三輪結(jié)構(gòu)，前輪起支撐作用，后兩輪分別由直

2、流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動。并以此結(jié)構(gòu)對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的建模。以建立的運(yùn)動學(xué)模型為基礎(chǔ)，采用李雅普諾夫直接法和反演法對軌跡跟蹤進(jìn)行了研究；在運(yùn)動學(xué)模型基礎(chǔ)上，引入了簡化動力學(xué)模型，用運(yùn)動學(xué)模型設(shè)計的控制律作為動力學(xué)模型的輸入，采用滑模變結(jié)構(gòu)方法對動力學(xué)模型的控制律進(jìn)行了設(shè)計。
　　然后，本文針對移動機(jī)器人的伺服系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，分析了伺服系統(tǒng)中的各個模塊，對各個模塊的硬件電路做了詳細(xì)介紹，最后對各個模塊進(jìn)行了軟件設(shè)計。
　　最后