類腦智能機(jī)器人系統(tǒng)中的若干問題研究.pdf

1、類腦智能機(jī)器人系統(tǒng)是融合了視覺、聽覺、思考和執(zhí)行等能力的綜合智能系統(tǒng),它能夠以類似于人腦工作的方式運(yùn)行.它是緊跟隨第三代機(jī)器人的發(fā)展潮流而提出的,是復(fù)旦大學(xué)985支持項(xiàng)目,也是一個(gè)長期科研計(jì)劃.該文對參與的類腦系統(tǒng)開發(fā)工作做了總結(jié),主要包括以下幾個(gè)方面:1)針對類腦系統(tǒng)有識別顏色目標(biāo)的要求,而拍攝的目標(biāo)顏色隨光照條件而變化的情況,對國際顏色恒常處理領(lǐng)域(亦即白平衡)的工作進(jìn)行了充分的搜集整理和仿真,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的基于對角陣模型的顏色恒常算法

2、,例如灰色世界、白色區(qū)域、色域映射和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,在圖像中顏色目標(biāo)數(shù)量少的情況下往往出現(xiàn)過校正現(xiàn)象,使得校正后的顏色偏差比不校正還要大,而這種情況在類腦智能機(jī)器人的機(jī)器視覺處理中是有可能出現(xiàn)的.因此而提出了用圖像熵對校正對角陣進(jìn)行約束的方法,當(dāng)圖像顏色目標(biāo)數(shù)量少時(shí),不校正或少校正,在一定程度上減少了現(xiàn)有顏色恒常算法的校正誤差.2)針對系統(tǒng)對三維剛體目標(biāo)的識別要求,從視覺不變量入手,廣泛整理了現(xiàn)有的基于仿射近似模型的算法,在充分仿真基礎(chǔ)上

3、發(fā)現(xiàn),基于區(qū)域的仿射矩不變量對噪聲敏感,而基于目標(biāo)輪廓的一系列仿射不變量在輪廓提取缺陷的情況下容易識別錯(cuò)誤.受這些仿射不變量構(gòu)造方法的啟發(fā),提出了基于目標(biāo)離散邊緣的統(tǒng)計(jì)仿射不變量和獨(dú)立元-統(tǒng)計(jì)仿射不變量,它們不需要斷裂輪廓連接和跟蹤,而且不僅能利用目標(biāo)的外部輪廓,還能利用目標(biāo)內(nèi)部的邊緣,在目標(biāo)邊緣信息提取出現(xiàn)斷裂、丟失的情況下能夠保持較高的魯棒性,在一定程度上克服了基于輪廓的仿射不變量的不足.3)針對能力風(fēng)暴機(jī)器人,開發(fā)了無線全雙工通信