切割機(jī)器人工作臺(tái)的無線遙控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、切割、焊接機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中的一種，對(duì)國民經(jīng)濟(jì)以及制造業(yè)的發(fā)展起到了積極的推動(dòng)作用。機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，作為控制中樞的主端和完整作業(yè)任務(wù)的終端都負(fù)擔(dān)著不同的責(zé)任。從端在工作中進(jìn)行伺服控制輸出的同時(shí)，還要負(fù)責(zé)故障診斷查找、通信任務(wù)處理等等；主端掌握從端的作業(yè)進(jìn)度情況，接收傳感器、視覺器件的信息反饋，然后將現(xiàn)實(shí)工作狀況虛擬出來并進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，從而實(shí)現(xiàn)控制功能。在主從端通信過程中，數(shù)據(jù)交換量大，遙控主從端的數(shù)據(jù)交換和控制任務(wù)的處理用底

2、層通信鏈路實(shí)現(xiàn)，遙控?cái)?shù)據(jù)的無線信道和數(shù)據(jù)交換任務(wù)由網(wǎng)絡(luò)通信鏈路通過無線通信協(xié)議來處理。
　　 先進(jìn)的電子技術(shù)、機(jī)器人自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息處理技術(shù)、傳感器技術(shù)等等的一體化，大大促進(jìn)了遙控機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用的發(fā)展。本文主要進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的工作：
　　 首先介紹了管端焊接機(jī)器人的整個(gè)系統(tǒng)組成，分別說明每個(gè)部分的工作職能。在對(duì)現(xiàn)有系統(tǒng)進(jìn)行分析之后，選取適合系統(tǒng)的通信模塊STR-30并用實(shí)驗(yàn)方式檢驗(yàn)其性能。在這些

3、實(shí)驗(yàn)工作的基礎(chǔ)之上提出了系統(tǒng)遙控的解決方案，采用載波偵聽、時(shí)分多址的方式多頻段進(jìn)行通信，各頻率之間互不干擾。方案制定了無線通信協(xié)議，包括數(shù)據(jù)通信格式、通信方法和循環(huán)冗余校驗(yàn)法。
　　 硬件電路由功能區(qū)分其設(shè)計(jì)。手操盒采用STC89C516RD+單片機(jī)為核心，在HD7279基礎(chǔ)上設(shè)置按鍵控制電路，加入液晶顯示及電量顯示。通信部分采用無線模塊STR-30/RS232/RS422可以任選的模式，靈活性較強(qiáng)?？刂茖?duì)象部分以ATmega1

4、28為核心，主要功能是接收命令后控制8254產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電機(jī)的脈沖。
　　 主控端軟件采用基于Windows系統(tǒng)上的CSerialPort類設(shè)計(jì)，工作于切割控制程序外的另一線程。手操盒和控制對(duì)象部分用單片機(jī)語言編寫，嚴(yán)格按照通信協(xié)議的步驟進(jìn)行相互通信。整個(gè)系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)階段取得了良好的通信效果。
　　 最后，介紹了遠(yuǎn)程切割機(jī)器人的整體系統(tǒng)設(shè)計(jì)，詳細(xì)討論了遠(yuǎn)程客戶、本地主機(jī)和本地工控機(jī)三大模塊的構(gòu)成以及應(yīng)用層協(xié)議的制定和實(shí)現(xiàn)