基于改進的ICP算法的點云配準技術(shù).pdf

1、逆向工程技術(shù)是產(chǎn)品設(shè)計中一項重要的輔助技術(shù),對我國科學(xué)技術(shù)發(fā)展有著重要的助力作用。在逆向工程技術(shù)的幾大步驟中,物體數(shù)據(jù)化、重建三維模型是關(guān)鍵的一環(huán)。但是要判別產(chǎn)品是否滿足設(shè)計要求,與原型的誤差是否超過合理限度,其關(guān)鍵的步驟在于幾何質(zhì)量評估。
　　本課題來源于航空發(fā)動機葉片幾何質(zhì)量評估項目,整體項目要求設(shè)計并制造專用三坐標機測量實際葉片形貌,生成點云數(shù)據(jù)并最終生成三維零件模型與理論模型對比評估。理論模型以點云數(shù)據(jù)模式給出,本文的研究

2、方向是三坐標機測得的發(fā)動機葉片的三維散亂空間點和零件設(shè)計時的標準CAD模型進行配準操作,并求誤差。主要做了以下工作:
　　本文簡介了配準的多種主要算法,著重介紹了其中最常用迭代最近點(ICP,IteratedClosestPoints)算法。針對ICP算法對于初值要求較為嚴格的缺點,提出了在精確配準前先進行粗略配準的方法,同時引入最近鄰搜索概念,使用k-Dtree(k-Dimensiontree)提高ICP算法中對應(yīng)點對的查找速度