有擾動的受約束系統(tǒng)的顯式預(yù)測滑模控制器設(shè)計.pdf

1、分類號：TP273學(xué)校單位代碼：10446碩士學(xué)位論文論文題目：論文題目：有擾動的受約束系統(tǒng)的顯式預(yù)測滑?？刂破髟O(shè)計有擾動的受約束系統(tǒng)的顯式預(yù)測滑?？刂破髟O(shè)計研究生姓名:劉曉麗學(xué)科、專業(yè):運籌學(xué)與控制論研究方向:非線性控制導(dǎo)師姓名、職稱:蘇佰麗副教授論文完成時間:2013年4月I摘要模型預(yù)測控制（ModelPredictiveControlMPC）是在預(yù)測模型的基礎(chǔ)上，通過采用在線滾動優(yōu)化和反饋自校正的優(yōu)化策略，來克服受控對象建模誤差、

2、擾動、參數(shù)等因素的影響，從而達到期望的控制目標的一種控制算法。模型預(yù)測控制因其能夠?qū)κ芸貙ο筮M行優(yōu)良的控制且能夠解決系統(tǒng)所受到的輸入輸出及狀態(tài)約束，從而在實際工業(yè)和學(xué)術(shù)界中得到極大地推廣和研究。由于實際被控過程往往都會受到約束條件的限制和不可測擾動的影響，如何在消除擾動對控制性能的影響及有效處理約束條件對控制的限制的情況下來求得控制的顯式解析解是本文研究的主要問題。針對一類存在擾動的線性離散約束系統(tǒng)，首先采用在線反饋校正的預(yù)測模型來消除

3、擾動對控制效果的影響，即依據(jù)輸出誤差對預(yù)測模型進行補償；再將有約束優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為二次規(guī)劃問題，通過對系統(tǒng)的約束矩陣進行值域和核空間的分解來分析約束對系統(tǒng)的影響，從而求得顯式的約束預(yù)測控制律解析表達式。最后通過仿真實例驗證了該算法的可行性及有效性?？紤]到滑模變結(jié)構(gòu)控制對被控對象受到的干擾、參數(shù)時變等不確定性具有良好的自適應(yīng)性，可將滑?？刂坪皖A(yù)測控制綜合在一起來解決上述系統(tǒng)的控制器設(shè)計問題?；诖藢ι鲜鲱A(yù)測控制器設(shè)計做了一點改進，先利用預(yù)測