2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、家庭服務(wù)機(jī)器人作為服務(wù)型機(jī)器人中重要的一類,開始逐漸走入我們的日常生活。定位功能是家庭服務(wù)機(jī)器人的基礎(chǔ)與關(guān)鍵技術(shù)。針對家庭室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人定位的復(fù)雜性與低成本性的要求,迫切需要一種簡單易用的家庭服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)定位系統(tǒng)。
  本論文通過對已有定位方法的調(diào)研與研究,針對移動機(jī)器人依靠里程計(jì)通過航跡推算位姿中的誤差累積問題,提出一種基于路標(biāo)的家庭服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)定位系統(tǒng)解決方案。方案中,首先在對室內(nèi)地面二維碼路標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì)與部署,然后使

2、用安裝于移動機(jī)器人本體的高速讀碼器對二維碼路標(biāo)進(jìn)行讀取操作,獲取位姿信息實(shí)現(xiàn)定位。
  為了降低在室內(nèi)地面部署路標(biāo)的成本,尋找最少路標(biāo)數(shù)量的部署方案,本文首先對室內(nèi)環(huán)境中無障礙物情況下的路標(biāo)部署拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行研究。根據(jù)移動機(jī)器人在運(yùn)動過程中的約束條件,建立路標(biāo)部署模型,利用Voronoi多邊形模型實(shí)現(xiàn)在無障礙物室內(nèi)環(huán)境中路標(biāo)的漸進(jìn)最優(yōu)部署。其次,在固定障礙物室內(nèi)環(huán)境中,基于無障礙物條件下的漸進(jìn)最優(yōu)部署方案,設(shè)計(jì)虛擬彈簧模型對其進(jìn)行調(diào)

3、整,實(shí)現(xiàn)路標(biāo)的有效部署。
  傳統(tǒng)二維碼識別算法無法滿足室內(nèi)定位系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求以及無法給出二維碼路標(biāo)位姿信息,特別是無法給出精度較高的姿態(tài)信息,針對以上兩個(gè)問題,本文首先提出了基于二維碼候選區(qū)域檢測的二維碼路標(biāo)快速檢測算法,實(shí)現(xiàn)了對二維碼路標(biāo)的快速識別。其次,針對單碼識別姿態(tài)角度不夠穩(wěn)定,精度低的問題,提出多碼融合姿態(tài)識別算法,實(shí)現(xiàn)了姿態(tài)信息的穩(wěn)定高精度。
  最后,給出了利用路標(biāo)計(jì)算位姿的方法并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試。通過與傳統(tǒng)算

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