輸電線路清障機(jī)器人機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf

1、架空高壓輸電線路是輸送電力的重要設(shè)備,尤其是500kV超高壓輸電線路。傳送容量大,輸電距離長(zhǎng),其運(yùn)行的安全可靠性必須得到足夠重視。近年來(lái),受大風(fēng)、雨雪等惡劣天氣的影響,因刮到高壓線路上的異物造成的放電、短路等電力線路故障時(shí)有發(fā)生,嚴(yán)重影響電網(wǎng)安全運(yùn)行和供電可靠性。傳統(tǒng)的清障方法是停電檢修或帶電作業(yè),不僅工作效率低,而且危及人身安全。因而高壓輸電線路的清障問(wèn)題一直是一個(gè)難以解決的問(wèn)題。
　　 架空輸電線路清障機(jī)器人可以攜帶專用工具

2、,快速準(zhǔn)確地清除懸掛在輸電線路上的風(fēng)箏、塑料大棚棚布、塑料地膜等危及輸電線路運(yùn)行安全的異物。機(jī)器人攜帶視頻攝像機(jī),可以對(duì)線路上的異物進(jìn)行定位并通過(guò)伺服控制系統(tǒng)自主清除異物。通過(guò)無(wú)線傳輸設(shè)備,地面的監(jiān)控主站可以遙控機(jī)器人精確動(dòng)作并檢測(cè)輸電線路損傷狀況。本文主要對(duì)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件和異物識(shí)別算法的整體配置
　　 該裝置的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)采用DSP中的TMS320C5410作為處理器,以O(shè)V5017芯片作為圖像傳感器,設(shè)計(jì)了圖像

3、采集模塊,深入探討了硬件平臺(tái)中心的DSP核心電路,視頻圖像采集卡接口電路和存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路的設(shè)計(jì)方法,對(duì)主要模塊電路的工作原理、時(shí)序分析和參數(shù)計(jì)算進(jìn)行了較為詳細(xì)的分析和討論。
　　 基于CCS編譯開(kāi)發(fā)環(huán)境,采用C語(yǔ)言編寫(xiě)了相應(yīng)程序,完成了主芯片DSP的初始化、DSP對(duì)圖像數(shù)據(jù)的采集與存儲(chǔ)以及擴(kuò)展的flash存儲(chǔ)器的寫(xiě)入與擦出等部分軟件的設(shè)計(jì),探討了DSP的并行自舉加載方案。
　　 根據(jù)輸電線路上異物的特點(diǎn),對(duì)圖像處理和識(shí)別