超高壓輸電線路智能巡檢機(jī)器人的視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf

1、超高壓輸電線路智能巡檢機(jī)器人是輸電工程技術(shù)發(fā)展的重要內(nèi)容.此類(lèi)機(jī)器人系統(tǒng)可以在輸電線路上實(shí)現(xiàn)監(jiān)控狀態(tài)下的自主行走與視覺(jué)監(jiān)視,跨越桿塔等作業(yè),可以在野外環(huán)境下的完成連續(xù)巡檢作業(yè).這種作業(yè)方式,將大大減輕輸電維護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度與難度,提高巡檢效率與質(zhì)量,對(duì)輸電工程的安全可靠運(yùn)行具有重要意義.該論文介紹了在國(guó)家高技術(shù)計(jì)劃支持下的超高壓輸電線路智能巡檢機(jī)器人研制項(xiàng)目中視覺(jué)觀測(cè)系統(tǒng)的研究工作.視覺(jué)觀測(cè)與圖像處理、識(shí)別的應(yīng)用在不同自動(dòng)化監(jiān)控系統(tǒng)中得

2、到了最快的發(fā)展.但用于超高壓輸電線路智能巡檢是一個(gè)全新的領(lǐng)域.該文第一部分回頤了超高壓輸電線路運(yùn)行與維護(hù)狀況.帶電巡檢的兩個(gè)主要的方式是人工和航測(cè)的方式,以及國(guó)內(nèi)外對(duì)輸電線路智能巡檢研究及發(fā)展情況.第二部分介紹了模式識(shí)別的基本理論,包括圖像預(yù)處理基本方法、統(tǒng)計(jì)模式的分層處理構(gòu)成、分類(lèi)原理、分類(lèi)器設(shè)計(jì)與學(xué)習(xí);還有處理分析的其他幾種常用方法神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、句法模式識(shí)別及模糊系統(tǒng)的在模式識(shí)別應(yīng)用的方法.第三部分論述了一種應(yīng)用500kv超高壓輸電線路

3、帶電巡檢智能巡檢機(jī)器人的視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)的研制工作.如該系統(tǒng)的遙控/自主觀察方式、視頻圖象采集/控制指令的無(wú)線傳輸模式,遙操作業(yè)監(jiān)控方法,輸電線與相關(guān)電氣設(shè)備的圖象監(jiān)視與破損識(shí)別檢測(cè)任務(wù)實(shí)現(xiàn)等.重點(diǎn)介紹了該巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的視覺(jué)監(jiān)視與檢測(cè)方法及應(yīng)用技術(shù).主要的內(nèi)容包括:導(dǎo)線觀測(cè)的視覺(jué)位置反饋(用于云臺(tái)位置反饋控制)方法與實(shí)現(xiàn)技術(shù);導(dǎo)線、絕緣子及其他電氣設(shè)備的破損、錯(cuò)位、變質(zhì)等圖像處理與檢測(cè)方法與實(shí)現(xiàn)技術(shù);可疑故障點(diǎn)的圖像和位置記錄實(shí)現(xiàn)方法;桿