基于免疫算法的車輛控制器的設計.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，越來越多的人都成為有車一族。在給社會和人民帶來便利的同時，交通事故特別是追尾事故也相應迅速增加，給社會經(jīng)濟的發(fā)展和人民的生命造成了極大損失。因此，論文結(jié)合實際需要，研究自動駕駛中的車速跟蹤控制器。
　　PID控制是最早發(fā)展起來的控制策略之一，由于其算法簡單、魯棒性好和可靠性高，被廣泛應用于工業(yè)過程控制。常規(guī)PID控制器參數(shù)往往整定不良、性能欠佳，對運行工況的適應性很差。近年來，免疫算法在控制上的應用日益增多。免

2、疫優(yōu)化算法是一種全局優(yōu)化算法，不需要任何初始信息并可以尋求全局最優(yōu)解的、高效的優(yōu)化組合方法。通過免疫優(yōu)化算法對PID控制器整定是一種可行方案。
　　本文結(jié)合人工免疫算法理論，設計了一種免疫PID控制器用于自動駕駛中的車速跟蹤控制。通過免疫優(yōu)化算法，優(yōu)化PID控制器的三個參數(shù)，實現(xiàn)PID參數(shù)的自動調(diào)節(jié)，達到車速跟蹤的目的。仿真結(jié)果表明，將免疫優(yōu)化算法和PID控制器有效結(jié)合起來的免疫PID控制器，不但使車速跟蹤過程具備了很強的自適應性

3、和抗干擾能力，而且有效地提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性、改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能，展現(xiàn)了十分良好的控制效果。
　　以免疫優(yōu)化算法整定PID控制器參數(shù)方法為基礎，設計了一種嵌入式免疫PID控制器用于車速跟蹤控制。在硬件方面，選用了ICETEK-OMAP3530-Mini智能系統(tǒng)板。Mini板是以TI最新的、高性能的ARMCortex A8處理器OMAP3530為核心，形成一個精簡完備的計算機系統(tǒng)。Mini板使用了標準接口，這就使它非常靈活地能擴