耐火磚機器人碼放單元研究與應用.pdf

1、針對山西西小平耐火材料有限公司耐火磚碼放的生產(chǎn)需求,本文開展了耐火磚機器人碼放單元的設計與研究工作。根據(jù)耐火磚實際碼放工藝,本文主要完成以下工作:
　　(1)在闡述機器人碼垛技術在物料搬運領域所具有的巨大優(yōu)勢及目前國內外研究與應用現(xiàn)狀的基礎上,針對國內耐火磚生產(chǎn)模式所存在的不足,提出以碼垛機器人輔助耐火磚生產(chǎn)的方案。
　　(2)根據(jù)耐火磚碼放的功能要求與性能要求,提出利用輸送機、位姿調整器、碼垛機器人組成的耐火磚機器人碼放單

2、元的解決方案。并在此基礎上,提出分層體系結構的控制方案,規(guī)劃出耐火磚碼放預處理流程和生產(chǎn)線的整體布局。通過對性能分析和對功能實現(xiàn)的闡述,證明耐火磚機器人碼放單元方案的正確性與合理性。
　　(3)根據(jù)使用需要,自主設計開發(fā)用于耐火磚工藝處理的設備——位姿調整器。根據(jù)設計要求,利用集成的思想提出并闡述機械系統(tǒng)的設計方案,并對用于位姿調整器的關鍵零部件進行設計與校核。通過研究各種控制方法的優(yōu)缺點,提出“PLC+觸摸屏”組合方式的單機控制

3、系統(tǒng),對位置控制的實現(xiàn)進行了闡述。通過實驗,驗證了該設備機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)設計的合理性與可行性。
　　(4)通過PLC編程語言梯形圖和觸摸屏的開發(fā)功能宏,利用模塊化設計思想對人機交互軟件系統(tǒng)進行設計與開發(fā)。根據(jù)功能不同,將軟件系統(tǒng)規(guī)劃為五個相互獨立又相互聯(lián)系的功能模塊。針對目前自動運行程序編寫的模式,開發(fā)出用戶可對程序自定義的功能,詳細闡述了該功能的實現(xiàn)原理與方法。利用ADP6.0設計了上述功能的人機交互界面。
　　(5)針