耐火磚機器人碼垛系統(tǒng)優(yōu)化研究.pdf

1、隨著工業(yè)規(guī)模的不斷擴大與發(fā)展，耐火磚的應用越來越廣泛且需求量越來越大。目前，耐火磚已在鋼鐵、水泥、玻璃等高溫作業(yè)領域得到普遍應用。但由于耐火磚生產(chǎn)過程中存在自動化程度低、工況環(huán)境差、人工成本高等問題，極大的限制了耐火磚生產(chǎn)企業(yè)的發(fā)展與壯大。針對山西茂泰礦產(chǎn)品有限公司的生產(chǎn)需求，本文對耐火磚機器人碼垛系統(tǒng)進行了研究，主要內容如下：
　?。?）分析耐火磚碼放的功能與性能要求，提出由傳送調整平臺、碼垛機器人和多自由度末端執(zhí)行器組成的耐火

2、磚碼垛系統(tǒng)，擬定該系統(tǒng)的工作流程和單元布局。分析、制定碼垛工序，驗證方案可行性和合理性。
　?。?）根據(jù)系統(tǒng)整體方案，確定傳送調整平臺和末端執(zhí)行器的工藝和結構要求，完成系統(tǒng)結構設計。對系統(tǒng)中驅動和傳動零部件進行選型，并采用有限元方法對關鍵零件的剛度和強度進行校核。
　?。?）根據(jù)耐火磚及垛型參數(shù)，合理選擇碼垛機器人。建立機器人D-H模型，分析關節(jié)插補原理，提出多段PTP逼近直線的方法。利用遺傳算法對碼垛路徑進行優(yōu)化，并通過實