嵌入式MIMU-GPS緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)具有成本低、高精度和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，是導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一。在MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航理論基礎(chǔ)上，本論文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了以數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)為核心的嵌入式MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)。本論文的主要研究工作和創(chuàng)新性成果如下：
　　1、采用DSP+FPGA+MCU硬件架構(gòu)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了以DSP為核心的嵌入式MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件及電路；
　　2、編寫了MCU與FPGA軟件代

2、碼，完成了GPS與慣性數(shù)據(jù)的采集和傳輸，實(shí)現(xiàn)了DSP平臺(tái)下MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航功能，并設(shè)計(jì)了PC配套軟件用于導(dǎo)航監(jiān)視與結(jié)果存儲(chǔ)；
　　3、針對(duì)MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航算法，設(shè)計(jì)了GPS與慣性儀表數(shù)據(jù)離線采集系統(tǒng)與存儲(chǔ)方案，實(shí)現(xiàn)了緊耦合算法離線仿真和在線對(duì)比。
　　4、進(jìn)行了MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)的室內(nèi)靜態(tài)實(shí)驗(yàn)與室外車載動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)完成的嵌入式MIMU/GPS緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)精度高、穩(wěn)定性好。