RoboCup中多智能體系統(tǒng)協(xié)作的研究與實現(xiàn).pdf

1、多智能體系統(tǒng)是分布式人工智能的一個前沿學科，它研究的核心問題是尋求建立一種有效的協(xié)作機制使功能獨立的智能體通過協(xié)作完成復雜的控制任務或解決復雜的問題。 本文以RoboCrp仿真比賽為檢驗平臺，以多智能體系統(tǒng)為研究對象，選擇智能體間協(xié)作為目標任務，在對已有的協(xié)作策略進行研究的基礎上，分別從防守和進攻的角度出發(fā)，提出了基于親密度模型和基于合作意愿矩陣的協(xié)作策略。本文提出親密度的概念來表示智能體協(xié)作完成任務的依賴性。基于親密度模型的

2、協(xié)作策略將智能體的親密度作為協(xié)作的依據(jù)，要求智能體完成自己任務的同時還要協(xié)助與其親密度大的智能體共同完成任務，實現(xiàn)了分工與合作的統(tǒng)一，很好地解決了由于智能體之間人盯人防守和區(qū)域盯人防守中的盯人失敗導致防線容易被突破的問題。針對Robooup仿真比賽無法依賴通信實現(xiàn)合作附情況，小文提出了通過合作意愿矩陣來建立智能體之間的協(xié)作關系，為控球智能體選擇傳球目標、非控球智能體接應判斷和動作選擇提供了依據(jù)。基于合作意愿矩陣的協(xié)作策略成功地實現(xiàn)了多智