電動(dòng)輪椅差速轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)控制器的研究與開發(fā).pdf

1、電動(dòng)輪椅是面向老齡化社會(huì)的一種新型交通工具，具有較廣闊的市場前景和社會(huì)意義。其差速轉(zhuǎn)向技術(shù)應(yīng)用及其驅(qū)動(dòng)控制方法的研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本論文針對電動(dòng)輪椅差速轉(zhuǎn)向的理論和技術(shù)問題以及其運(yùn)行過程的速度波動(dòng)問題展開了較深入的研究，并結(jié)合現(xiàn)代數(shù)字信號處理與控制方法，對其差速轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究和開發(fā)。主要研究內(nèi)容如下：
　?、賹﹄妱?dòng)輪椅差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了論述和分析，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了其差速轉(zhuǎn)向

2、與驅(qū)動(dòng)控制總體方案，并對該方案的精度控制策略進(jìn)行了研究與分析；
　?、诨赿sPIC30F6010A的電機(jī)控制PWM與輸出比較兩模塊，探討了只用一個(gè)單片機(jī)同時(shí)實(shí)現(xiàn)雙輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)與差速控制的方法和設(shè)計(jì)方案；
　?、厶接懥松鲜龇桨赶碌目刂破饔布O(shè)計(jì)，包括控制器各功能模塊電路設(shè)計(jì)、元器件選擇、印制電路板的制作以及控制器的散熱設(shè)計(jì)；
　?、芑谏鲜龇桨傅目刂破鬈浖O(shè)計(jì)與開發(fā)，包括輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電樞通電換向、輪轂電機(jī)差速、手柄

3、操縱等模塊的程序開發(fā)，以及基于PID算法的雙輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制策略與軟件抗干擾方法措施的分析與設(shè)計(jì)；
　　⑤基于MATLAB下電動(dòng)輪椅輪轂電機(jī)參數(shù)的仿真結(jié)果，在集成開發(fā)環(huán)境下對上述軟硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行調(diào)試和分析，進(jìn)而對電動(dòng)輪椅差速轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化。
　　通過上述電動(dòng)輪椅差速轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)控制的理論研究和軟硬件設(shè)計(jì)試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)輪椅差速轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)，驗(yàn)證了上述設(shè)計(jì)和方法的正確性和可行性，并能滿足現(xiàn)代電動(dòng)輪椅使用和