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文檔簡介
1、本文針對(duì)了兩種新型三自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RRC-SPS及2-RRC-PSS的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)這兩種類似的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的過程中，運(yùn)用坐標(biāo)解析法和矢量法相結(jié)合，得出了兩并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，得出兩并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解、反解。在2-RRC-SPS和2-RRC-PSS兩并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，對(duì)兩機(jī)構(gòu)的位置反解求導(dǎo)，得出了該兩并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣，從而進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的速度正、反解求解
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