6-PSS并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是一種常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式。它在工業(yè)、軍事、航空、海洋開(kāi)發(fā)、醫(yī)療康復(fù)和娛樂(lè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。目前，已經(jīng)成為機(jī)械和自動(dòng)化領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
　　 在我國(guó)，針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中在機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)方面，針對(duì)其動(dòng)力學(xué)研究比較少。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的基礎(chǔ)，是進(jìn)行動(dòng)力學(xué)性能評(píng)價(jià)、動(dòng)力學(xué)控制的前提條件。因此，研究并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型具有重要意義。
　　 本文利用作者所在實(shí)驗(yàn)室研制的一種6-PSS

2、型的并聯(lián)機(jī)器人作為研究對(duì)象。首先求出了其反向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，之后采用拉格朗日法建立其動(dòng)力學(xué)模型。拉格朗日法雖然運(yùn)算量大，但由于它基于能量平衡原理，僅需計(jì)算系統(tǒng)的動(dòng)能和勢(shì)能來(lái)確定系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性及模型，免去了運(yùn)動(dòng)學(xué)中加速度和角加速度的求解部分，其推導(dǎo)過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單，并能以較簡(jiǎn)單的形式求取非常復(fù)雜的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程,且具有顯式結(jié)構(gòu)。由于國(guó)內(nèi)針對(duì)6-PSS結(jié)構(gòu)機(jī)器人的研究很少，因此這個(gè)動(dòng)力學(xué)模型具有理論價(jià)值。
　　 由于并聯(lián)機(jī)器人反解比較容易