基于EtherCAT從站的自檢測伺服驅(qū)動模塊設(shè)計.pdf

1、由于某些病人病情危急，需要在救護(hù)車上做手術(shù)或者通過減震來防止病人在顛簸過程中病情加重。因此，實(shí)時調(diào)平減震平臺應(yīng)運(yùn)而生。這需要較高的響應(yīng)速，由此衍伸出的多軸伺服同步控制技術(shù)步入潮流，而在這些應(yīng)用之間，EtherCAT通信控制變成一種很有優(yōu)勢的控制方式，利用一主多從的方式實(shí)現(xiàn)較高的實(shí)時性與同步性。本課題結(jié)合此應(yīng)用領(lǐng)域著重研究了EtherCAT從站通信，利用EtherCAT專用芯片ET1100和DSP芯片結(jié)合來實(shí)現(xiàn)從站通信控制功能。ET110

2、0和DSP之間采用高速SPI通信的方式，ET1100再通過網(wǎng)絡(luò)芯片和主站進(jìn)行EtherCAT通信。
　　本課題通過對EtherCAT通信技術(shù)的研究和DSP芯片TMS320F28069控制方式的了解，開展了EtherCAT從站的模塊集成化設(shè)計。打破了之前很多只進(jìn)行單一通信和數(shù)據(jù)傳輸?shù)膹恼镜某淌交O(shè)計，創(chuàng)新地將高精度位置檢測這一模塊融合到從站中，在軟件上有專門的模塊程序?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)的采集和向主站的上傳及處理，在硬件上也能達(dá)到即插即用的效果

3、，可實(shí)現(xiàn)多從站級聯(lián)的方式，實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)量的采集和多點(diǎn)實(shí)時同步控制。本課題的主要完成了:
　　A.從站硬件電路設(shè)計。以ET1100和DSP的SPI通信電路設(shè)計為主，附加DSP與旋轉(zhuǎn)變壓器間的SPI通信和三軸加速度傳感器SPI通信兩個數(shù)據(jù)口。此外數(shù)據(jù)采集的多樣性變成了本設(shè)計采集的一個多樣性，除了三個SPI口的采集之外還有IO口的數(shù)據(jù)采集、模擬量參數(shù)采集和反饋信號的采集。
　　B.從站集成模塊的DSP軟件程序編寫。這部分工作與硬件相