化療藥物配制機(jī)器人系統(tǒng)總體方案及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、目前世界范圍內(nèi),癌癥的發(fā)病率和死亡率正逐年上升,化療作為一種有效的方法越來越多地應(yīng)用于癌癥的治療當(dāng)中。但人工手動完成化療藥物的配制過程因勞動強(qiáng)度大等因素導(dǎo)致配藥精度低、藥品浪費(fèi)嚴(yán)重、人員安全防護(hù)繁瑣等問題。化療藥物配制機(jī)器人系統(tǒng)作為解決人工配藥問題的有效方案越來越受到重視,本文就該系統(tǒng)的總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究,主要內(nèi)容包括以下幾方面:
　　首先,在調(diào)研分析目前人工配制化療藥物中存在的諸多問題基礎(chǔ)上,完成系統(tǒng)的功能需求分

2、析,提出系統(tǒng)的主要參數(shù)指標(biāo)。根據(jù)系統(tǒng)總體方案論證分析的結(jié)果,設(shè)計系統(tǒng)各主要功能模塊,并基于分層設(shè)計思想建立系統(tǒng)分層控制模型。
　　其次,為便于機(jī)器完成自動配藥流程規(guī)劃,結(jié)合藥品狀態(tài)和盛放形式,將配藥模式分成典型的四種類型。鑒于基于動作的配藥流程規(guī)劃工作量大、過程繁瑣、不易實(shí)現(xiàn)自動化的特點(diǎn),將相關(guān)的配藥動作進(jìn)行動作封裝,有效的減少了流程規(guī)劃量。
　　再次,為解決機(jī)械臂在配制區(qū)的安全、高效運(yùn)動的難題,進(jìn)行機(jī)械臂的避障路徑規(guī)劃。建