基于變結構控制的電動舵機設計.pdf

1、本文以某型號電動舵系統(tǒng)的研制為背景，研究了變結構控制技術在電動舵系統(tǒng)中的應用問題，旨在解決使用一般線性控制方法時電動舵系統(tǒng)抗干擾能力差、對于參數攝動敏感、負載能力小等問題。
　　首先根據電動舵系統(tǒng)的應用要求和相關技術的發(fā)展狀況，研究設計電動舵系統(tǒng)的技術方案。并在技術方案的基礎上建立了各組成部分和舵系統(tǒng)的數學模型。為系統(tǒng)仿真和控制算法的設計奠定了基礎。
　　同時為了提高電動舵系統(tǒng)的魯棒性，根據舵系統(tǒng)的數學模型，將變結構控制算法

2、引入電動舵機中，設計了基于指數趨近律的變結構控制算法。采取符號函數連續(xù)化的方法減小系統(tǒng)的振顫。仿真結果表明，使用變結構控制算法的電動舵系統(tǒng)具有較強的負載能力，對于參數攝動具有較好的魯棒性。
　　最后，為了檢驗基于變結構控制的電動舵機的實際性能，研制了相應的原理樣機，解決了變結構控制算法在電動舵系統(tǒng)上的工程實現問題，并進行了各種環(huán)境試驗。實驗結果表明，使用變結構控制算法的電動舵系統(tǒng)在彈性負載作用下具有較小的穩(wěn)態(tài)誤差，并且對于模型的不