縮微交通環(huán)境下的車道及道內車輛檢測.pdf

1、車輛自主駕駛技術在經濟、軍事、科技等方面具有重要的價值，但在真實交通環(huán)境下，智能駕駛研究面臨安全、法律等問題?？s微智能車的實驗環(huán)境相對封閉，縮微智能車的研究不存在安全問題，而且自主駕駛實驗不會受到法律法規(guī)等非技術方面的約束。相對于真實車輛，縮微智能車的結構簡單，造價低廉，多車測試環(huán)境容易構建，實驗場地和環(huán)境容易調整，可以方便地進行多種交通環(huán)境下車輛自主駕駛和多車交互實驗。在基于視覺導航的智能車輛自主駕駛中，道路識別是最基礎也是最重要的工

2、作，是縮微智能車自主駕駛的前提，道內前方車輛檢測是縮微智能車安全自主駕駛的保證。
　　 本文主要對縮微交通環(huán)境下的車道及道內車輛檢測方法進行了研究：⑴研究了復雜光照環(huán)境下的車道檢測方法。首先，對不同光照條件下的車道圖像進行基于經驗的特征提取，設計了一種基于樸素貝葉斯的光照模式分類器;然后，根據分類結果采用相應的圖像處理方法，強光照車道圖像采用基于灰值腐蝕膨脹理論進行濾光處理，弱光照和夜間光照車道圖像采用灰度拉伸方法增強圖像的亮度

3、信息;最后，利用改進大津法分離車道線，將動態(tài)感興趣區(qū)域和改進霍夫變換相結合檢測和定位車道線。實驗結果表明該方法能夠準確檢測縮微車道，實現縮微智能車的自主駕駛。⑵研究了縮微車輛檢測方法。首先，針對縮微車輛的顏色特征，研究了基于RGB顏色空間和HSV顏色空間的兩種縮微車輛圖像分割方法;然后，根據形狀特征識別縮微智能車;最后，根據檢測結果進行下一步駕駛行為決策，從而實現縮微智能車的自主駕駛。實驗結果表明該方法能夠準確檢測和識別縮微智能車輛，實